选型计算前，首先要确定的是机构末端的位置和速度要求，再者确定传动机构。此时即可选择伺服電機和对应的减速器。
選型過程中，主要考慮以下參數：
伺服電機功率和速度
根據結構形式和最終負載的速度和加速度要求，計算電機所需功率和速度。值得注意的是，通常情況下需要結合所選電機的速度選取減速機的減速比。
在实际选型过程中，比如负载为水平运动，因为各个传动机构的摩擦系数和风载系数的不确定性，公式P=T*N/9549往往无法明确计算(无法精确计算扭矩的大小)。而在实践过程中，也发现使用伺服電機所需功率最大处往往是加减速阶段。所以，通过T=F*R=m*a*R可定量计算所需电机的功率大小和减速机的减速比(m：负载质量;a：负载加速度;R：负载旋转半径)。
伺服電機有以下幾點需要注意：
a) 电机的功率富余系数;
b) 考虑机构的传动效率;
c) 减速机的输入和输出扭矩是否达标，并有一定的安全系数;
d) 后期是否会有加大速度的可能性。
值得一提的是，在傳統行業中，例如起重機等行業，使用普通的感應電機驅動，加速度無明確要求，計算過程使用的是經驗公式。
注：負載垂直運行的情況下，注意把重力加速度計算在內。
4.2 惯量匹配
要實現對負載的高精度控制，需要考慮電機與系統的慣量是否匹配。
對于爲什麽需要慣量匹配的問題，網上並沒有給出一統江湖的說法。個人理解有限，在這裏就不解釋了。有興趣的朋友可以自行考證一下並告知一聲。慣量匹配的原則爲：考慮系統慣量折合到電機軸上，與電機的慣量比不大于10(西門子);比值越小，控制穩定性越好，但需要更大的電機，性價比更低。具體的計算方法如有不明白的請自行補學大學'理論力學'。
4.3 伺服電機精度要求
計算經過減速機和傳動機構的變化後，電機的控制精度是否能夠滿足負載的要求。減速器或某些傳動機構有一定的回程間隙，都需要考慮。
4.4 控制匹配
這個方面主要是與電氣設計人員溝通確認，比如伺服控制器的通訊方式是否與PLC匹配，編碼器類型及是否需要引出數據等。
5.品牌
目前市场上伺服電機品牌众多，性能也是千差万别。大体来说，如果不差钱，就选用欧美的，稍微差点钱，选日本的，再次台湾和大陆产的。不是作者崇洋媚外，是实际使用得来的教训。根据过往经验，国产的伺服電機本体基本性能上没什么问题，主要伺服控制器的控制算法、集成度和和稳定性方面有一定的差距。希望国内厂商继续努力，缩小与国外产品的差距。
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